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Lehrstuhl für Medientechnik, EI

Embedded System für Robot Vision Anwendungen (BA/MA)

10.03.2017, Abschlussarbeiten, Bachelor- und Masterarbeiten

In dieser Arbeit soll ein Embedded Vision System für Robotikanwendungen aufgebaut werden. Dabei kommt eine kompakte und leistungsfähige 3D Kamera sowie ein Embedded Board mit GPU zum Einsatz. Nach Aufbau und Einarbeitung in das System sollen Vision-Algorithmen für die GPU angepasst, entwickelt und auf dem Board implementiert werden. Dabei geht es vorrangig um Verfahren zum Tracking und zur Lageschätzung (6D Pose estimation).

Roboter dringen in immer mehr Anwendungsbereiche vor und werden z.B. in Haushalten oder Büros eingesetzt. Um in diesen komplexen und dynamischen Umgebungen autonom operieren zu können, müssen detaillierte Informationen über Personen, Objekte und Hindernisse erfasst werden. Umgebungsmodelle werden meist mithilfe von Kameras und Computer Vision Systemen erfasst und teilweise mit haptischen/taktilen Sensoren ergänzt.

In dieser Arbeit soll ein Embedded Vision System für Robotikanwendungen aufgebaut werden. Dabei kommt eine kompakte und leistungsfähige 3D Kamera (Intel RealSense), sowie ein Embedded Board mit GPU (Up Board, oder Nvidia Jetson TX1) zum Einsatz. Bei beiden Systemen handelt es sich um neue, innovative Hardware, mit der spannende Vision-Lösungen für Robotik-Anwendungen möglich werden. Nach Aufbau und Einarbeitung in das System sollen Vision-Algorithmen für die GPU angepasst, entwickelt und auf dem Board implementiert werden. Dabei geht es vorrangig um Verfahren zum Tracking und zur Lageschätzung (6D Pose estimation) der Kamera, von Objekten im Raum sowie des Roboters selbst. Bei entsprechenden Vorkenntnissen können auch Verfahren zur Objekterkennung implementiert werden.

Diese Arbeit ist Teil des Projekts „RoVi“, in dem wir low-cost Robotersysteme entwickeln, die mit kamerabasierten Sensoren gesteuert werden. RoVi ist ein Forschungstransferprojekt, in dem Forschungsergebnisse zu Produkten weiterentwickelt werden und die Gründung eines Startups vorbereitet wird. Weitere Arbeiten finden Sie auf unserer Projektseite.

Vorkenntnisse:C++, Computer Vision, GPU Programmierung, Linux. Bitte beschreiben Sie kurz relevante Projekte. Als BA-Arbeit nur mit fundierten Vorkenntnissen.

For English descriptions and additional topics, please visit our project site.

Kontakt: n.alt@tum..de

Mehr Information

http://www.lmt.ei.tum.de/forschung/projekte/rovi.html

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